高级开发¶
推荐开发环境¶
用户可以在官方网站上找到大部分的详细开发指导: https://dev.px4.io/master/en/index.html
我们通过详细测试推荐的开发环境是:
- Ubuntu 18.04
- ROS melodic with Gazebo 9
固件支持¶
固件下载¶
针对Kerloud飞控固件在我们的官方Github库中,它会被我们长期维护并持续和px4固件更新.现在最新支持的版本是V1.13.0,用户可以通过下述命令获得固件源码:
git clone --recursive https://github.com/cloudkernel-tech/Firmware.git
# Then checkout with a corresponding branch, e.g.: master_kerloud_v1.10.0
git checkout master_kerloud_v1.13.0
请注意不同分支对Kerloud飞控兼容性的差异,当前支持状态是:
-
Kerloud Uno: master_v1.13.0 branch
-
Kerloud Mini: master_v1.10.0 and master_v1.11.3 branches
为了避免网络缓慢的问题,中国大陆用户可以通过以下命令获得我们放在Gitee库的同样固件代码:
git clone --recursive https://gitee.com/cloudkernel-tech/Firmware.git
# Then checkout with a corresponding branch, e.g.: master_kerloud_v1.10.0
git checkout master_kerloud_v1.13.0
如果有submodule子模块下载失败,用户可以考虑修改系统host文件,可参考https://blog.csdn.net/qq_44621510/article/details/95251993。 之后子模块可以通过下述命令更新:
cd Firmware
git submodule init
git submodule update --recursive
开发组件安装¶
开发组件安装的过程可以在官方链接找到: https://dev.px4.io/master/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html
用户可以执行两个脚本文件来完成开发组件的轻松安装: ubuntu.sh, ubuntu_sim_ros_melodic.sh.
针对中国大陆用户,我们提供了定制的脚本程序来避免网络连接问题,用户可以在我们的固件源码目录下运行下述命令:
cd Tools/setup/custom
bash ubuntu.sh
bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh
编译和加载固件¶
(1) Kerloud Uno:
branch: master_v1.13.0
针对Kerloud Uno飞控的固件可以通过make命令编译:
make kerloud_fmu-v6x_default
可以通过下述命令上传到飞控中:
make kerloud_fmu-v6x_default upload
(2) Kerloud Mini:
branches: master_v1.10.0 and master_v1.11.3
针对Kerloud Mini飞控的固件可以通过make命令编译:
make px4_fmu-v3_default
可以通过下述命令上传到飞控中:
make px4_fmu-v3_default upload
(3) 用户也可以直接从下述百度云链接下载我们编译好的固件,
链接: https://pan.baidu.com/s/1PT0UtT32FRztpqFXrdPyFQ 提取码: trwj
常见问题¶
如果用户通过上述操作遇到编译失败问题,可以参考下述原因排查:
-
(i) 确认前述的两个脚本程序成功执行完成,如果没有,请参考终端中的错误信息提示相应解决,通常可以通过google或者bing搜索轻松找到解决方法。
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(ii) 确认GCC编译器的路径已经成功设置成环境变量,通常被设置在~/.bashrc或~/.profile中,相应形式为:
export PATH=~/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:$PATH
注意GCC编译器的版本在快速升级,比2017Q4更新的版本可能会导致部分兼容性问题。
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(iii) 如果您安装了conda开发环境,建议您暂时关闭它,因为它会引发部分python软件的依赖项问题。您可以通过注释掉~/.bashrc中关于conda初始化部分的脚本完成。
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(iv) 如果用户无法下载完整固件源码,请从我们维护的百度云盘下载(注意默认分支):
链接: https://pan.baidu.com/s/1PT0UtT32FRztpqFXrdPyFQ 提取码: trwj
更多信息¶
关于更多px4的使用方法,用户可以参考 https://docs.px4.io, and https://dev.px4.io
对于固件中出现的问题可以在Github通过issue反馈给我们,我们会提供详细指引服务.