高级开发¶

固件支持¶

固件下载¶

针对Kerloud飞控固件在我们的官方Github库中，它会被我们长期维护并持续和px4固件更新．现在最新支持的版本是V1.13.0，用户可以通过下述命令获得固件源码：

git clone --recursive https://github.com/cloudkernel-tech/Firmware.git

# Then checkout with a corresponding branch, e.g.: master_kerloud_v1.10.0
git checkout master_kerloud_v1.13.0

请注意不同分支对Kerloud飞控兼容性的差异，当前支持状态是：

Kerloud Uno: master_v1.13.0 branch
Kerloud Mini: master_v1.10.0 and master_v1.11.3 branches

为了避免网络缓慢的问题，中国大陆用户可以通过以下命令获得我们放在Gitee库的同样固件代码：

git clone --recursive https://gitee.com/cloudkernel-tech/Firmware.git

# Then checkout with a corresponding branch, e.g.: master_kerloud_v1.10.0
git checkout master_kerloud_v1.13.0

如果有submodule子模块下载失败，用户可以考虑修改系统host文件，可参考https://blog.csdn.net/qq_44621510/article/details/95251993。之后子模块可以通过下述命令更新：

cd Firmware
git submodule init
git submodule update --recursive

开发组件安装¶

开发组件安装的过程可以在官方链接找到： https://dev.px4.io/master/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html

用户可以执行两个脚本文件来完成开发组件的轻松安装: ubuntu.sh, ubuntu_sim_ros_melodic.sh．

针对中国大陆用户，我们提供了定制的脚本程序来避免网络连接问题，用户可以在我们的固件源码目录下运行下述命令：

cd Tools/setup/custom
bash ubuntu.sh
bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh

编译和加载固件¶

(1) Kerloud Uno:

branch: master_v1.13.0

针对Kerloud Uno飞控的固件可以通过make命令编译：

make kerloud_fmu-v6x_default

可以通过下述命令上传到飞控中：

make kerloud_fmu-v6x_default upload

(2) Kerloud Mini:

branches: master_v1.10.0 and master_v1.11.3

针对Kerloud Mini飞控的固件可以通过make命令编译：

make px4_fmu-v3_default

可以通过下述命令上传到飞控中：

make px4_fmu-v3_default upload

(3) 用户也可以直接从下述百度云链接下载我们编译好的固件，

链接: https://pan.baidu.com/s/1PT0UtT32FRztpqFXrdPyFQ 提取码: trwj

常见问题¶

如果用户通过上述操作遇到编译失败问题，可以参考下述原因排查：

(i) 确认前述的两个脚本程序成功执行完成，如果没有，请参考终端中的错误信息提示相应解决，通常可以通过google或者bing搜索轻松找到解决方法。
(ii) 确认GCC编译器的路径已经成功设置成环境变量，通常被设置在~/.bashrc或~/.profile中，相应形式为：
```
export PATH=~/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:$PATH
```
注意GCC编译器的版本在快速升级，比2017Q4更新的版本可能会导致部分兼容性问题。
(iii) 如果您安装了conda开发环境，建议您暂时关闭它，因为它会引发部分python软件的依赖项问题。您可以通过注释掉~/.bashrc中关于conda初始化部分的脚本完成。
(iv) 如果用户无法下载完整固件源码，请从我们维护的百度云盘下载（注意默认分支）：