# 快速启动

快速启动流程包含如下步骤：

* RC接收器连接；
* 固件设置；
* 桨叶安装;
* Position模式下进行手动飞行；

## 1. RC接收器连接

Kerloud UAV系列默认发货清单中不含RC接收机、发射机，建议用户选用支持SBUS协议的型号。
我们需要将RC接收机接入Pixhawk飞控，机身预留的接入排线如下所示：

![Image](img/RCconnection.JPG)


建议用户使用魔术贴将RC接收机固定到机身，同时需注意避免接收机的天线被桨叶损坏。

## 2. 固件设置

机体内的Pixhawk飞控单元已加载基于V1.10.0版本的稳定px4固件，其参数在出厂阶段已通过实际飞行测试调优。
通常情况下，用户无需更改姿态、位置控制增益这类板载参数。px4的官方设置可参考：
<https://dev.px4.io/master/en/setup/config_initial.html>。
出于运输环节振动和地区差异考虑，强烈建议用户对罗盘、陀螺仪、加速度计传感器进行校准，以避免出现未知的异常。
使用Micro USB线或者数传天线将pixhawk飞控连接到一台运行Qgroundcontrol (QGC) 的电脑，可以轻松实现传感器校准。

**机体设置:**

Kerloud UAV系列机体默认为通用四轴无人机，不需要额外设置，如下所示：

![Image](img/QGCsetup_airframe.png)


```{caution}
如果用户点击QGC界面右上角的Apply按钮，则无人机出厂设置会丢失，引发不必要的飞行问题，所以这一步设置是不推荐的。
```

**传感器校准：**

传感器可按照QGC中的提示进行校准：

![Image](img/QGCsetup_sensors.png)


GPS模块内装有外置罗盘，建议用户在进行罗盘校准前先将GPS接入飞机，这样可以同时对板载、外置罗盘进行校准。
陀螺仪校准期间，任何微小的动作都会导致校准失败或引入无法接受的陀螺仪偏差，因此用户在校准时需使飞机保持绝对静止。
加速度计校准时，可将飞机置于平整桌面或竖直墙面，不建议手持进行校准。

**RC校准：**

对于RC操作，我们可以选择右手模式（模式1，日本手）或左手模式（模式2，美国手）。点击“校准”按钮，用户可按照QGC指令轻松实现校准。

![Image](img/QGCsetup_RC.png)


**飞行模式设置：**

用户应分配一个通道（如通道5）用于飞行模式设置，而分配另一个（如通道7）用于外部控制触发。
对于Kerloud UAV系列，建议用户至少设置 STABILIZED、POSITION、OFFBOARD三种模式。
STABILIZED、POSITION模式用于通过RC接收机实现手动飞行。这里需要强调：
STABILIZED模式仅适用于经验丰富的飞手——该模式下摇杆输入信号映射到姿态基准，而POSITION模式下摇杆输入信号则映射到速度基准
。在OFFBOARD模式下，无人机接收机载计算机指令，完成如航点飞行、轨迹跟踪和视觉跟踪等自主任务。另外还有一种叫做MISSION的模式，
该模式下无人机将执行自主航点飞行任务，MISSION模式通常借助地面站进行操作。

![Image](img/QGCsetup_flightmode.png)


## 3. 桨叶安装

出于运输安全考虑，发货时桨叶未安装到机身。
我们需要按照下方四旋翼配置示意图正确安装桨叶，安装时需格外注意旋转方向，使用包装中提供的便携扳手可提高效率。

```{figure} img/quadx_airframe.png
:align: center
```
```{caution}
**注意**: 在进行校准操作和其他拿在手上的调试时，用户需要切记将桨叶拆除，以免发生危险！
```

## 4. Position模式飞行

```{hint}
此处步骤只适用于室外飞行的Kerloud无人机。对于光流或者视觉定位飞行的无人机款型，请参考对应的教程说明。
```

Position模式是用户实现无人机飞行的最简单方式，基本操作按顺序如下：

* 确保电池电量充足，电压需要至少高于4v每cell，对于4S电池，电压需要高于16v为宜；
* 将带有接口的电池可靠安装到飞机，确保飞行中不会脱落；
* 确保遥控器所有开关均处于初始位置，且油门降到最低；
* 电池接通上电；
* 将数传天线连接到电脑，并启动QGC地面站软件对无人机进行监测，有问题地面站会给出最明确的提示信息；
* 等待GPS锁星，通常如果GPS信号良好可在2-3分钟后听到提示音，且pixhawk主灯变绿；
* 同时拉低油门、右推偏航摇杆解锁无人机，解锁成功将听到一次长音提示，请注意遥控器美国手和日本手之间的通道差异；
* 使用之前指定的摇杆（如通道5）切换到position模式。如果模式切换成功，则地面站会提示进入position模式，否则会提示错误信息。模式切换失败的可能原因多是由于GPS信号质量不佳或者传感器校准问题。
* 慢速将油门推到中档以上，无人机将平稳起飞；
* 如果需要降落，可将油门慢速拉低；
* 无人机成功降落后，可同时拉低油门、左推偏航摇杆锁定无人机。