.. _tutorial_swarm_sim_zh: DASA集群仿真工具箱 ======================== .. image:: ../img/uavswarm/uavswarm_anglefallen.gif :height: 350 px :width: 750 px :scale: 100 % :align: center 无人机集群由于其作为一种群体智能形式的优越性，近年来已成为一个热门话题。尽管到目前为止，无人机可以在感知、传感、定位、测绘和攻击性机动等方面展现各种能力，但在诸如要求不同载荷、自主协作等任务的工业应用中， 使一台全能机型满足全部需要的可能性仍然很低。无人机集群的发展可能在理论和工程方面同时受限，系统架构也会因软硬件集成、通信限制、避障、机器人间避碰、群体协调、本地行为规划和分布式决策等诸多因素而变得复杂。 .. image:: ../img/uavswarm/dasa_swarm.png :height: 450 px :width: 750 px :scale: 100 % :align: center `DASA `_ (**D**\ ynamic **A**\ utonomous **S**\ ystem **A**\ rena) 是由云讷科技推出的一个涵盖异构机器人的平台，包含但不限于无人机、无人车、无人飞车等。我们在此展示的DASA 集群仿真工具包， 可满足用户在单个或一组计算机中为无人机集群建立逼真仿真环境的需要。经验证，该平台可在一台个人计算机中支持多达 50 架无人机（具体取决于硬件性能），而在计算机群组中支持的无人机数量则没有上限。用户可以简单地使用几个脚本来启动模拟节点，并在 ROS 架构中验证他们的算法。仿真工具包的分布式特性使得用户能够以最小的代价将他们的算法部署到实际机器上。 .. note:: Kerloud系列无人机与集群仿真工具包无缝兼容，仿真环境中经验证的代码可以直接集成到这些机器中。 特点 ------------- DASA集群仿真工具包具备如下特点： * 单台PC最多可支持50架无人机，计算机群组中则没有上限。 * 基于高精度gazebo 9物理引擎实现可视化。 * 完全兼容 ROS，便于部署。 * 分布式、集中式的群体控制方案都可以实现。 * 可选例程代码包含分布式编队控制、机器人间碰撞避免和任务管理等功能。 提供选项 -------------- 我们为仿真工具包提供了几个选项，如下表所示： .. list-table:: Options for DASA swarm simulation toolbox :widths: 25 25 25 25 25 :header-rows: 1 * - - Entry - Standard - Professional - Ultimate * - 支持的无人机数量 - 5 - 20 - 50 - 1000+ * - 开源例程代码 - No - Yes - Yes - Yes * - 硬件配置要求 - 普通PC - 加强配置PC - 高端配置PC - 计算机群 * - 价格 - 2000元/PC - 10000元/PC - 20000元/PC - 评估报价 .. note:: 📌 我们还提供适用于室内和室外环境的Kerloud无人机集群套件，详情请咨询我们的销售。 演示 -------- 以下视频简要展示了集群仿真工具包，以及在普通PC中完成5架无人机的集群任务，该集群实现了分布式控制方案和机器人间碰撞避免。 .. raw:: html