快速启动
Kerloud VTOL套件出厂阶段已进行实飞测试,可为用户提供友好的到手飞体验。快速启动流程包括以下步骤:
开箱
传感器校准(IMU,磁力计)
机体装配
传感器校准(空速计)
RC校准
飞行模式设置
电池安装
Position模式手动飞行
基于QGC的自主航点飞行
开箱
Kerloud VTOL基本套装由以下组件构成,可以即插即用的方式完成拼装:
左、右副翼
机身
垂尾
左右平尾2个
数传1对
桨叶5个
电池1组
传感器校准(IMU,磁力计)
装配整机前,我们先对IMU、磁力计进行传感器校准,可以节省一些体力。由于运输途中振动及所在地区差异,强烈建议执行该步骤。 用户可以使用Micro USB线将Kerloud飞控连接到运行Qgroundcontrol 地面站的笔记本电脑。官方校准流程可参考PX4用户指南(https://docs.px4.io/)。
陀螺仪校准期间,任何微小的动作都会导致校准失败或引入无法接受的陀螺仪偏差,因此用户在校准时需使飞机保持绝对静止。加速度计校准时,可将飞机置于平整桌面或竖直墙面,不建议手持进行校准。
Caution
注意:机型设置在出厂阶段已正确配置,不应再次进行。强行设置会导致机载参数丢失,从而引发危险的飞行行为。
Hint
细致的传感器校准可带来更好的飞行控制性能。
机体装配
装配过程非常简单,但下述几点需特别注意:
确保所有结构件安装牢固,尤其是机翼;
数传仓盖板建议使用胶带进行固定;
所有螺旋桨需紧密固定到机身,多旋翼电机旋转方向如下图所示:
传感器校准(空速计)
空速计位于左副翼,校准前请将表面粘附的胶带揭除。
RC校准
对于RC操作,我们可以选择右手模式(模式1,日本手)或左手模式(模式2,美国手)。点击“校准”按钮,用户可按照QGC指令轻松实现校准。
飞行模式设置
用户应分配一个通道(如通道5)用于飞行模式设置,同时设置用于offboard、返航、VTOL切换控制的其他通道。
关于飞行模式设置,建议使用STABILIZED、POSITION和MISSION模式。
STABILIZED、POSITION模式用于通过RC接收机实现手动飞行。这里需要强调:STABILIZED模式仅适用于经验丰富的飞手——该模式下摇杆输入信号映射到姿态基准,而POSITION模式下摇杆输入信号则映射到速度基准。在OFFBOARD模式下,无人机接收机载计算机指令,完成如航路点飞行、轨迹跟踪和视觉跟踪等自主任务。另外还有一种叫做MISSION的模式,该模式下无人机将执行自主航点飞行任务,MISSION模式通常借助地面站进行操作。 返航控制开关用于安全保护,以防无人机飞行时失控。
切换控制开关用于触发多旋翼、固定翼模式间的转换,不用于全自动控制。
电池安装
供电采用12S电池组,操作时应谨慎。电池组装配到机身需考虑理想重心,为方便用户操作,电池组头部应与机身的标记线对齐,如下图所示:
Position模式手动飞行
Position模式是用户实现无人机飞行的最简单方式,基本操作顺序如下:
将带有接口的电池可靠安装到飞机,确保飞行中不会脱落;
确保遥控器所有开关均处于初始位置,且油门降到最低;
电池接通上电;
等待GPS锁星:通常可在2-3分钟后听到提示音,且模块表面主灯变绿;
查看地面站界面,确认无人机处于多旋翼模式下;
按下安全按钮(保持1S)预解锁无人机,按钮指示灯将变为双闪(注意:基于Kerloud系列飞控的产品无需本步操作);
同时拉低油门、右推偏航摇杆解锁无人机,解锁成功将听到一次长音提示;注意美国手、日本手间的通道差异;
使用之前指定的摇杆(如通道5)切换到POSITION模式;
慢速将油门推到中档以上,无人机将平稳起飞;
如果需要降落,可将油门慢速拉低;
无人机成功降落后,可同时拉低油门、左推偏航摇杆锁定无人机。
Hint
我们建议用户在使用默认数传天线时地面站和飞机之间至少有3米的距离,避免数传天线过热!
基于QGC的自主航点飞行
Kerloud VTOL的自主航点飞行任务由几个航路点组成:VTOL 起飞和过渡航路点、航路点和着陆,如下图所示。建议将VTOL 起飞、过渡航路点设置在起飞位置之前。飞行高度建议在30米以上。
任务上传到机体后,用户可以切换到QGC中的Mission界面,启动任务。然后无人机将自主执行请求的任务。