快速启动

Pursuit 自动驾驶仪的设计更侧重于简单的用户界面,采用平板电脑 + 触摸风格。大多数用户只需要点击和滑动按钮来执行他们的任务。以下介绍了运行配置我们Pursuit自驾仪的无人车的步骤。

任务模式(针对用户)

  1. 安装与接线

    • 将Pursuit自动驾驶仪 用3M胶平稳粘好在车顶平面

    • 自驾仪需要配合RTK和激光雷达使用,将RTK通过支架安装在无人车的最高处,激光雷达接到上位机

    • 分别按要求将CAN接口、RTK接口和USB通信接口连接到底盘、RTK和上位机

    • 给上位机供电,并使用车载12V直流电源给自驾仪上电

  2. 启动机载电脑ROS节点

    对于我们官方配置完成的机器,机载电脑会在启动后自动运行相关节点,具体软件与产品选项相关。对于RTK导航和自动避障功能的机型,用户也可以使用便捷脚本进行执行:

    cd ~/catkinws_nav
    bash run_pursuit_agv_nodes.sh
    
  3. 启动地面站软件

    • 下载地面站APP,链接:http://qgroundcontrol.com

    • 地面站电脑通过Micro USB线连接数传通信模块。

    • 打开地面站,等待自动连接

  4. 航路点巡航任务

    • 进入航点设置页面

    • 添加航路点,如图所示

    • 上传航路点,右滑解锁开启任务,无人车即按照设定的航路点运行

    航路点任务设置
  5. 区域巡航任务

    • 进入航路点设置页面

    • 添加图案,创建测绘图案,框选巡航任务区域,如图所示

    • 上传区域轨迹点,右滑解锁开启任务,无人车即按照所生成的轨迹运行

    巡航任务区域设置

Hint

视频演示可以参考:https://www.bilibili.com/video/BV1Ty411a7Eg