系统组成

系统构型

DASA 平台有两种配置。室内配置采用UWB（超宽带技术）定位进行车辆定位。底层传感器融合水平定位精度可达5cm，激光测距仪垂直定位精度可达1cm。 可装配视觉相机和激光传感器，实现避障和SLAM（同步定位与建图）中的感知能力。室内配置可同时支持 40台机器人。我们建议最小场地尺寸为5m*5m，使用的机器人数量取决于场地尺寸和各机器人邻域的安全设置。

室外配置采用RTK（实时动态）GPS信号进行全局定位，理论上可以支持无限数量的机器人。我们建议使用最小场地尺寸为20m*20m，室外环境应宽敞，以便个机器人可以通过RTK获得厘米级定位精度。

载具类型

DASA 平台目前仅支持 Kerloud 机器人系列如下，详情请参阅相应产品网站。我们计划在未来增加更多来自其他社区的机器人。

主要功能

DASA 系统主要功能组成，如下图所示。