快速启动
Pursuit 自动驾驶仪的设计更侧重于简单的用户界面,采用平板电脑 + 触摸风格。大多数用户只需要点击和滑动按钮来执行他们的任务。以下介绍了运行配置我们Pursuit自驾仪的无人车的步骤。
任务模式(针对用户)
安装与接线
将Pursuit自动驾驶仪 用3M胶平稳粘好在车顶平面
自驾仪需要配合RTK和激光雷达使用,将RTK通过支架安装在无人车的最高处,激光雷达接到上位机
分别按要求将CAN接口、RTK接口和USB通信接口连接到底盘、RTK和上位机
给上位机供电,并使用车载12V直流电源给自驾仪上电
启动机载电脑ROS节点
对于我们官方配置完成的机器,机载电脑会在启动后自动运行相关节点,具体软件与产品选项相关。对于RTK导航和自动避障功能的机型,用户也可以使用便捷脚本进行执行:
cd ~/catkinws_nav bash run_pursuit_agv_nodes.sh
启动地面站软件
下载地面站APP,链接:http://qgroundcontrol.com
地面站电脑通过Micro USB线连接数传通信模块。
打开地面站,等待自动连接
航路点巡航任务
区域巡航任务
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