系统组成

硬件组成

Astro

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Kerloud Astro是一个面向自动驾驶的开发平台,典型的系统组成如上图所示,主要由如下组件(含选配件)构成:

  • Kerloud Mini自动驾驶仪:实现车体运动控制的核心单元;

  • 机载电脑:NVIDIA Jetson Nano或Xavier NX,用于任务管理或高端任务处理;

  • 麦克纳姆轮电机套件:车体推进动力系统;

  • 深度相机:Intel RealSense,提供机载深度视觉数据,支持实时深度感知和SLAM三维建模;

  • CSI相机:提供高质量的机载图像和视频流;

  • 激光雷达:提供激光扫描数据,用于定位和障碍物检测;

  • UWB:提供距离测量数据,适用于3D室内定位;

  • 数传:连接机载飞控、地面站的通信设备;

Bee

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Kerloud Bee 无人车是一个小而完整的开发平台,典型的系统组成如上图所示,主要由如下组件构成:

  • Kerloud Mini自动驾驶仪:实现车体运动控制的核心单元;

  • 机载电脑:树莓派,用于任务管理或高端任务处理;

  • 转向舵机:负责车体转向操作的大转矩伺服单元;

  • 车模电机:车体推进主电机;

  • 数传:连接机载飞控、地面站的通信设备;

Note

📌 关于Kerloud飞行控制器的详细信息参见: http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud-autopilot

系统框图

Kerloud 无人车系统的框图示意如下:

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产品可搭配机载电脑进行高级应用开发,而Kerloud飞控用来为底层执行装置生成控制信号。这种系统构成背后所使用的方法与PX4社区相同。

Note

关于PX4机载电脑的设置信息参见 https://docs.px4.io/master/en/companion_computer/pixhawk_companion.html