虚拟仿真空间

虚拟仿真环境作为一个独立的专有软件包提供给我们的客户，用于帮助用户在实际测试之前验证自身的代码，并通过在仿真引擎中添加新的场景来探索新的飞行驾驶功能。

Hint

此软件包需额外付费，请咨询我们的销售人员了解如何购买。

环境要求

由于环境依赖关系，虚拟仿真只能运行在装有 Ubuntu 18.04 的 Intel-64位电脑上，不支持机载计算机。最低硬件要求为：Intel i7 处理器和 4GB RAM 内存，复杂环境建议选用更高的硬件配置。

所需软件环境为装有 ROS melodic 和 Gazebo 9 引擎的 Ubuntu 18.04。我们已经预装全部软件组件，因此用户可以轻松启动软件包。

如何使用

运行如下命令即可启动虚拟仿真功能：

cd ~/flyingrover_space/SITL_space_kerloud_flyingrover
bash sitl_run.sh $PWD/bin/px4 none gazebo kerloud_fr_scorpion

Gazebo 9 中将出现如下图所示的虚拟 Kerloud flying rover：

../_images/flyingrover_scorpion_sitl.png

此后，用户就可以启动 Qgroundcontrol 地面站和他们自有的 ROS 节点来进行应用程序开发。

Hint

虚拟仿真软件原生支持前文所述的offboard控制教程，请大家试玩！