使用 ROS 驱动程序访问自驾仪

我们提供了两个 ROS 软件包来与 Pursuit 自动驾驶仪连接，如 API 部分所述。它们适用于不同的使用案例。pursuit_driver 主要面向没有编程基础的终端用户，而 mavros 包面向高级开发者设计，并支持物联网通信和机器人模拟等扩展功能。 模拟。

方式一： 使用pursuit_driver包

通过在 QGroundcontrol 软件中设置参数来启用与 pursuit_driver 包的接口，如下所示：

ROS_LINK_BAUD=115200   #baud rate
ROS_LINK_EN=1          #enable the pursuit_driver interface
../_images/params_pursuit_driver.png

要在 ROS 中启动 pursuit_driver，用户必须首先使用命令找到自动驾驶仪的 USB 端口。在我们官方提供的 docker 容器中，默认的 USB port 为 /dev/ttyPursuit。

ls /dev/tty*
../_images/dev_port.png

然后可以通过以下方式启动pursuit_driver节点：

cd ~/src/catkinws_nav
source devel/setup.bash

# launch with default port /dev/ttyPursuit
roslaunch pursuit_driver pursuit.launch

# or with the specified USB port, e.g. /dev/ttyUSB0
roslaunch pursuit_driver pursuit.launch serial_port:='/dev/ttyUSB0'
../_images/pursuit_driver_view.png

pursuit_driver 节点的 rqt 图如下所示：

../_images/pursuit_driver_rqt.png

方式二：使用mavros包

通过将参数设置为以下内容来启用与 mavros 包的接口：

ROS_LINK_EN=0           # enable the mavros interface

SER_TEL2_BAUD = 921600  # the default baud rate for mavros interface, which is visible only after setting ROS_LINK_EN=0
../_images/params_mavros.png

用户必须以与pursuit_driver相同的方式找到自动驾驶仪的 USB 端口，然后使用以下命令启动节点：

cd ~/src/catkinws_nav
source devel/setup.bash

# launch for default port with 921600 baud rate
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:='/dev/ttyPursuit:921600'
../_images/mavros_cmd.png

mavros节点的局部rqt graph视图是：

../_images/rqt_mavros.png