DASA异构机器人仿真环境

此异构机器人集群虚拟仿真环境更加便于促进集群协作的开发，环境是基于 Gazebo 引擎构建的。

1.文件目录

虚拟仿真环境的工作空间位于~/DASA_space/virtual_simulation/catkinws_dasasim。

  • scripts/：该文件夹中包含启动虚拟仿真环境的便捷脚本

  • src/dasa_swarm_sim：该包中包含 Gazebo 环境设置的启动文件和脚本。

  • src/mavlink：该文件夹中包含为DASA系统设计的mavlink专用包，开源在GitHub仓库https://github.com/cloudkernel-tech/mavlink-gdp-release (dev_kerlouddasa branch)

  • src/mavros:该文件夹中包含为DASA系统设计的mavros专用包，开源在GitHub仓库https://github.com/cloudkernel-tech/mavros (dev_kerlouddasa branch)

2.软件依赖

虚拟仿真环境依赖位于 ~/DASA_space/virtual_simulation 中的 DASA 机器的虚拟仿真包。

3.如何使用

运行如下命令即可启动3台DASA机器的虚拟仿真功能：

bash scripts/run_swarm.sh

运行如下命令即可启动15台DASA机器（5台无人机、5台无人飞车、5台无人车）的虚拟仿真功能：

bash scripts/run_swarm_test.sh

上述脚本会为DASA机器启动 roscore、SITL 和 mavros 节点，然后用户可以利用 mavros 节点来操作这些机器。

请注意，对于上述第二种虚拟仿真情形，建议用户在功能强大的 PC 上运行，否则由于多个节点之间的密集通信，计算机可能无法响应。

下面是虚拟仿真的 rqt 图示例：

../_images/rqt_swarmsim.png

15台DASA机器的虚拟仿真效果图如下所示：

../_images/sitlview.png