供电和编程界面

注意：本文适用于Kerloud Astro和Bee产品

1. 接口说明

Kerloud Astro

Kerloud Astro 的开发界面如下。电源开关（power switch）用于在正常运行中打开或关闭车辆。 USB 端口来自机载Nvidia Jetson Nano 计算机，因此用户可以插入键盘和鼠标进行编程。通过充电端口（charging port）， 用户只需连接随附的电源适配器即可为机载电池充电。

../_images/astro_power_dcjack.png

Warning

Kerloud Astro 的电源是 4800mAh 的 3S Lipo 电池，3S 电池过度放电到 voltage 低于 10v 或更低会导致永久性损坏。

Kerloud Bee

机载Raspberry Pi 可以由电池或提供的电源适配器供电。我们强烈建议用户使用电源适配器作为编程供电电源，以免过放电 的电池。供电和HDMI端口如下图所示。

../_images/powerprog_interface.png

Warning

Kerloud Bee 的电源是 2S Lipo 电池，2S 电池过度放电至 voltage 低于 7v 或更低会导致永久性损坏。

2. 访问机载计算机

通过HDMI线将机载计算机（Raspberry Pi或Nvidia Jetson Nano）与计算机屏幕连接，我们可以登录机载计算机。我们建议用户使用带有原生HDMI端口的屏幕，因为 即使使用 VGA-HDMI转接头，VGA屏幕也无法工作。默认用户名和密码均为 ubuntu。我们安装了 QTcreator 作为软件编程的默认 IDE。要启动Qtcreator界面， 只需在终端中输入QtCreator即可。

../_images/qtcreator_snap.png

要为ROS包创建一个新的qt项目，用户可以导入现有的源代码，如下所示:

../_images/createproj.png

用户还可以远程登录计算机。要实现此操作，机载电脑和远程PC必须在同一个本地wifi网络中。假设机载电脑的IP地址是 192.168.0.101，那么我们可以使用命令登录：

sudo apt update
sudo apt install openssh-server
ssh ubuntu@192.168.0.101