使用RTK GPS实现高精度航路点驾驶

关于RTK GPS

Kerloud autocar能够借助RTK GPS接收器实现厘米级精度的航路点任务。RTK（Real-time kinematic）GPS 在信号的信息内容基础上，还使用 GPS 信号载波相位的测量信息， 并依靠单个参考站来提供实时修正。RTK GPS 的设置可以参考下图，图片取自维基百科。

../_images/Real_time_kinematic.png

Kerloud autocar支持PX4社区中的各种RTK GPS（见 链接。 本文中，我们介绍另一款商用 RTK GPS 套件，全方 的 QF RTK 。普通室外环境下，QF RTK在半分钟以内即可开始提供厘米精度定位，最多可同时采集184颗卫星的信号。

../_images/qf_rtk_set.png

硬件连接

机载 QF RTK 单元的硬件连接非常简单，该装置采用 UART 端口设计，无需额外供电。模块通过 GPS 端口接入我们的 Kerloud Mini自驾仪，如下图所示：

../_images/qf_rtk_wiring.png

然后按下图所示将RTK单元安装到小车上：

../_images/autocar_QFrtk.png

Hint

有关 Kerloud Mini自驾仪的更多信息，请访问http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud_mini/en/

软件设置

要启用 QF RTK 驱动程序，我们要做的就是将 SER_GPS1_BAUD 设置为 115200。自驾仪使用基于阿克曼自行车模型的改进型控制方案，大多数情况下用户不需要更改板载参数。以下参数在实际驾驶中可能很重要，建议用户在调整前将原始参数备份。

  • GND_ACT_ALG : 0：默认 px4 车体控制方案；1：阿克曼自行车动力学算法

  • GND_YAW_P：阿克曼自行车动力学算法中姿态控制的 P 增益

  • GND_MAX_YRATE：阿克曼自行车动力学算法中姿态控制的最大偏航率

  • GND_WHEEL_BASE : 车体前轴到后轴的距离

  • GND_SPEED_MAX：车体允许的最大速度

Hint

请咨询我们的售后了解更详细的调参以获得更好的性能，云讷科技可提供全栈式集成支持。

演示

配备 QF RTK 套件的 Kerloud autocar执行航路点任务演示如下。